Usando encoders para igualar motores.

Doble medición de velocidad usando codificadores fotoeléctricos (photoelectric encoders)

La idea es leer la velocidad de giro de cada motor -durante un tiempo dado contar los pulsos leídos directamente en los motores- con objeto de igualar las velocidades; cuando los pulsos PWM sean iguales entre si y las revoluciones de un motor sea distinto a las revoluciones del otro motor, entonces disminuir el pulso PWM de aquel motor que gire más rápido.

Existen muchos modelos de encoder disponibles en el mercado, a título de referencia dejo el siguiente link muy instructivo:

https://sites.google.com/site/myscratchbooks/home/projects/project-11-infrared-speed-sensing-module

Pero he desidido usar dos optoacopladores recuperados de viejas impresoras, acoplados a dos de las seis compuertas inversoras de un circuito integrado CD4069.

Sobre el soporte físico (hardware).

Sobre el programa (software).

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